Museum Soesilo Soedarman merupakan bangunan bersejarah yang menyimpan peninggalan-peninggalan Jendral TNI (Purn) Soesilo Soedarman semasa mengabdikan diri, baik sebagai prajurit Tentara Nasional Indonesia (TNI) Angkatan Darat maupun saat bertugas di berbagai kementrian semasa pemerintahan Soeharto.
Museum ini menempati Pendopo Wisma Mbah Ageng yang dibangun pada tahun 1899 oleh Eyang Dipakarsa, pemangku pemerintah desa pertama di Desa Gentasari, Cilacap. Eyang Dipakarsa merupakan kakek buyut dari Soesilo Soedarman. Konsep arsitektur Wisma Mbah Ageng menunjukkan bangunan jawa khas Banyumas dengan atap berbentuk piramida yang menjulang tinggi dan ditopang dengan belasan tiang kayu jati. Pada salah satu tiang terukir tulisan 1899, menandakan tahun bangunan bersejarah ini dibangun.
Di halaman depan Museum, terpajang sejumlah alutsista, seperti panser Amphibi buatan Rusia (1958) dan pesawat Patroli Maritim NOMAD N-22 TNI-AL dengan nomor P-806. Koleksi kendaraan-kendaraan tempur seluruhnya menceritakan kiprah Soesilo kurun 1956-1960 saat merintis berdirinya Korps Kavaleri Indonesia.
Peninggalan lain menunjukkan pengabdian Soesilo Soedarman dalam pelestarian adat dan budaya Jawa, yaitu seperangkat gamelan milik keluarga Kiai Manis dan puluhan wayang kulit yang dibuat sekitar abad 18. Benda-benda tersebut menghiasi ruang paviliun timur. Berbagai miniatur alutsista dan kendaraan tempur juga terpampang di Museum Soesilo Soedarman, Cilacap, Jawa Tengah, Indonesia.